汽車電動助力轉向系統的技術研究論文
一、EPS 系統結構及其工作原理
1.EPS 的結構及工作原理
電動助力式轉向系統在不同車上的結構部件儘管不盡一樣，但是基本原理是一致的。它一般是由轉矩(轉向)感測器、電子控制單元ECU,電動機、電磁離合器以及減速機構成。
其基本工作原理是：當轉向軸轉動時，扭矩感測器將檢測到的轉矩訊號轉化為電訊號送至電子控制單元ECU，ECU 再根據扭矩訊號、車速訊號、軸重訊號等進行計算，得出助力電動機的轉向和助力電流的大小，完成轉向助力控制。
2.EPS 的關鍵部件
2.1 扭矩感測器。精確、可靠、低成本的扭矩感測器是決定EPS能否佔領市場的關鍵因素。扭矩感測器主要有接觸式和非接觸式兩種。常用的接觸式(主要是電位計式)感測器有擺臂式、雙排行星齒輪式和扭杆式三種類型， 而非接觸式轉矩感測器主要有光電式和磁電式兩種。前者的成本低，但受溫度與磨損影響，易發生漂移，使用壽命較低，需要對製造精度和扭杆剛度進行折中，難以實現絕對轉角和角速度的測量。因此扭矩感測器型別的選取根據EPS 的效能要求綜合考慮。
2.2 電動機。電動機根據ECU 的指令輸出適宜的轉矩，一般採用無刷永磁電動機，無刷永磁電機具有無激磁損耗、效率較高、體積較小等特點。電機是EPS 的關鍵部件之一，對EPS 的效能有很大的影響。
2.3 電磁離合器。電磁離合器是保證電動助力只在預定的範圍內起作用。當車速、電流超過限定的最大值或轉向系統發生故障時，離合器便自動切斷電動機的電源，恢復手動控制轉向。
2.4 減速機構。減速機構用來增大電動機傳遞給轉向器的轉矩。它主要有兩種形式： 雙行星齒輪減速機構和蝸輪蝸桿減速機構。由於減速機構對系統工作效能的影響較大，因此在降低噪聲，提高效率和左右轉向操作的對稱性方面對其提出了較高的要求。
二、EPS 的電流控制
EPS 的上層控制器用來確定電動機的目標電流。根據EPAS的特點，上層控制策略分為助力控制、阻尼控制和回正控制。EPS 的電流控制方式控制過程為： 控制器根據轉向盤轉矩感測器的輸出Th 和車速感測器的輸出V 由助力特性確定電動機的目標電流Imo，然後電流控制器控制電動機的電流Im,使電動機輸出目標助力矩。因此EPS 的控制要解決兩個問題：(1)確定助力特性;(2)跟蹤該助力特性。整個控制器可分為上、下兩層，上層控制器用來根據基本助力特性及其補償調節， 進行電動機目標電流的決策， 下層控制器透過控制電動機電樞兩端的電壓， 跟蹤目標電流。
1.助力控制
助力控制是在轉向過程(轉向角增大)中為減輕轉向盤的操縱力，透過減速機構把電機轉矩作用到機械轉向系(轉向軸、齒輪、齒條)上的一種基本控制模式。步驟如下：
(1)輸入由車速感測器測得的車速訊號;(2)輸人由轉向盤轉矩感測器測得的轉向盤力矩大小和方向;(3)根據車速和轉向盤力矩，由助力特性得到電動機目標電流;(4) 透過電動機電流控制器控制電動機輸出力矩。
2.回正控制
當汽車以一定速度行駛時， 由於轉向輪主銷後傾角和主銷內傾角的存在，使得轉向輪具有自動回正的作用。隨著車速的提高，回正轉矩增大，而輪胎與地面的側向附著係數卻減小，二者綜合作用，使得回正效能提高。在轉向盤迴正過程中，有兩種情況需要考慮：(1)回正力矩過大，引起轉向盤位置超調;(2)回正力矩過小，轉向盤不能回到中間位置。對前一種情況，可以利用電動機的阻尼來防止出現超調。後一種情況需要對助力進行補償， 以增加回正能力。
根據轉向盤轉矩和轉動的方向， 可以判斷轉向盤是否處於回正狀態。回正控制的內容有：低速行駛轉向回正過程中，EPS 系統H 橋實行斷路控制，保持機械系統原有的回正特性;高速行駛轉向回正時，為防止回正超調，採用阻尼控制。
3.阻尼控制
阻尼控制是針對汽車高速直線行駛穩定性和快速轉向收斂性提出的'。汽車高速直線行駛時，如果轉向過於靈敏、“輕便”，駕駛員就會有通常說的“飄”的感覺，這給駕駛帶來很大的危險。為提高高速行駛時駕駛的穩定性，提出在死區範圍內進行阻尼控制，適當加重轉向盤的阻力，最終體現在高速行駛時手感的“穩重”。
三、EPS 的特點
與傳統液壓動力轉向(HPS)相比，EPS 具有以下特點：
(1)EPS 能在各種行駛工況下提供最佳力，減小路面不平度所引起的對轉向系的擾動，改善了汽車的轉向特性。
(2)EPS 只在轉向時電動機才提供助力， 相比液壓動力轉向系統可節約燃油3%~5%，因而燃油經濟性有了很大的提高。
(3)EPS 取消了油泵、皮帶、密封件、液壓軟管、液壓油及密封件等，其零件比傳統液壓動力轉向系大大減少，因而質量更輕，結構更緊湊，在安裝位置選擇方面也更為方便，並且可以降低噪聲。
(4)HPS 的引數一經確定，轉向系統的效能也隨之確定，很難改正，而EPS 可以透過改變和設定不同的程式，改變轉向特性，裝配自動化程度更高，能與不同的車型匹配，縮短生產和開發時間，提高了效率。
四、EPS 的關鍵技術及發展趨勢
(1)電動機的效能及其與EPS 系統的匹配是影響控制系統性能、轉向操縱力、轉向路感等問題的主要因素，因此改善電動機的效能及其與整個EPS 系統的匹配是關鍵問題;(2)助力特性的好壞取決於轉向的輕便性和路感;(3)EPS 除了應有良好的硬體保證外， 還需要良好的軟體控制做支撐，EPS 的安裝一般在發動機附近，不可避免地會有熱輻射與電磁干擾的影響，因此對EPS 的控制策略提出了很高的要求。
EPS 當前已經較多應用在排量在1.3-1.6L 的各類輕型轎車上，其效能已經得到廣泛的認可。隨著直流電機效能的提高和42V電源在汽車元件上的應用，其應用範圍將進一步擴寬，並逐漸向微型車、輕型車和中型車擴充套件。EPS 將具有十分廣闊的發展和應用前景。
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